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                技术文章

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                ZMC306E运动控制器新品推╳出

                供稿:深圳市正运动技术有限公司 2018/11/23 10:25:31

                0 人气:3

                • 关键词: 正运动 ZMC306E
                • 摘要:ZMC是ZMotion运动〇控制器的简称。ZMotion运动控制器可用于可应用于飛融合各种需要脱机或联机→运行的场合。

                ZMC306E控『制器硬件手册

                Version 1.0

                版  权  说  明

                本手册身上金光爆閃版权归深圳市正运动技术有限公司所▆有,未经正运动公司大供奉书面许可,任何一愣人不得翻印、翻译和▽抄袭本手册中的任何内容。

                涉及ZMC控制器软笑容更加洋溢件的详细资料以及每个指令的介绍和例我知道了程,请参阅ZBASIC软件手册。

                本手册中的信息资中年男子竟然被逼迫料仅供参考。由于改进设计△和功能等原因,正运动公司保留∩对本资料的最终解释权!内容如有更改,恕不另行通知!


                调试机器要注意◥安全!请务必在机器中设计有效的安全保护装置,并在软件中加入出错处理程序,否◣则所造成的损失,正运动公司没有义务或责任对此负责。


                目    录

                ZMC306E控制器硬件手册........................................................ 1

                第一章 简介.................................................................. 1

                1.1 连接配置............................................................. 1

                1.2 安装和编】程........................................................... 2

                1.3 产品特点............................................................. 2

                第二章 硬件描述.............................................................. 3

                2.1 ZMC306E型号规格...................................................... 3

                2.2 ZMC306E接口.......................................................... 4

                2.2.1 电源/CAN接口信号:............................................. 5

                2.2.2 RS485/CAN接口信号:............................................ 5

                2.2.3 RS232接口信号:................................................ 6

                2.2.4 U盘▓接口信号:.................................................. 6

                2.2.5 通用输¤入信号:................................................. 6

                2.2.5.1 输入0-7:................................................ 7

                2.2.5.2 输入8-15:............................................... 7

                2.2.5.3 输入16-23:.............................................. 8

                2.2.6 输出/IO电源信号:............................................... 8

                2.2.6.1 输出0-7:................................................ 9

                2.2.6.2 输出8-15:............................................... 9

                2.2.7 ADDA信号:..................................................... 9

                2.2.8 轴接 轟口信号:.................................................. 10

                2.2.8.1 轴0、1.................................................. 10

                2.2.9 轴接〗线参考:.................................................. 11

                2.2.9.1 低速差分脉冲︽口接线参考.................................. 11

                2.2.9.2 高速差分脉冲口」接线参考.................................. 13

                2.2.9.3 编码器接线一口鮮血了噴了出來参考.......................................... 14

                2.3 EtherCAT总线接口:................................................... 14

                第三章 扩展模块............................................................. 15

                3.1 扩展模块CAN总线、输入输出、电源接线▂参考:.......................... 15

                第四章 常见问题............................................................. 16

                第五章 硬件安装............................................................. 16

                5.1 ZMC306E安装尺寸..................................................... 17


                第一章    简介

                ZMC是ZMotion运动控制器的简称。ZMotion运动控制器可用于可应用于各种需要脱机或联机运行的「场合。

                ZMC支持最多↑达12轴直线東西插补、任意圆弧◆插补、空间圆弧、螺旋插补、电子凸轮、电子齿轮、同步跟随、虚拟轴设置∮等。

                ZMC支持多任务同时运行,同时可以你說他算不算大有來頭在PC上直接牙關緊咬仿真运行。

                1.1  连接配置

                典型连◥接配置图

                ZMC运动藍玉柳也是一愣控制器支持以太网,USB,CAN,485等通讯接口,通过CAN总结可以连接一旁各个扩展模块,从而扩展输◥入输出点数或运动轴(CAN总线两端需要并接120欧姆澹臺長老的电阻ぷ)。

                ZMC运动控制器支持U盘保存或读取数据(00x系列除外)。

                1.2  安装和编程

                ZDevelop开发环境

                ZMC控制器通█过ZDevelop开发环境来言無行编程,ZDevelop是一个很方便的编程、编译和调试▃环境。ZDevelop可以通过串口、485、USB或以太网与控制器〖建立连接。

                ZMC编程采用ZBasic语言,多个程序可以同时运行。

                1.3  产品特点

                ●  支持EtherCAT总线通讯。

                ●  最多达12轴运动▲控制(虚拟轴数)。

                ●  脉冲输出模式▂:方向/脉冲或双脉等人冲。

                ●  ECAT最快0.5ms的刷新︻周期。

                ●  支持编码器位置测量,可以不能讓他們逃跑了配置为手轮输入模式。

                ●  每轴最大输出脉冲频率10MHz

                ●  通过EtherCAT总线,最多可扩展 業都城到4096个隔离输入或】输出口。

                ●  轴正负限位信号口/原点信号口頂起來啊求金牌啊可以随意配置为任何输入口。

                ●  输出口最大输出电流可神物达朝一旁300mA,可直接驱动部ζ 分电磁阀。

                ●  U盘接口、RS485接口、以太何林卻也是心中苦澀网接口。

                ●  支持最多∴达12轴直线插补、任意不戰而退圆弧插补、螺旋插补、样条插补。

                ●  支持电子凸轮、电子齿轮、位置锁存、同步跟随、虚拟轴等功能∏。

                ●  支持硬件比较输出(HW_PSWITCH2), 硬件●定时器,运动中精准输∑ 出

                ●  支持ZBasic多文件多任务编程。

                ●  多种程序加密手段,保护客♀户的知识产权

                第二章   硬件描述

                2.1  ZMC306E型号规格


                ZMC304E

                ZMC306E

                基本轴数

                4

                6

                最多扩展轴数不凡

                12

                12

                基本轴类 型ω

                EtherCAT

                2脉冲输出,2编码器输①入

                EtherCAT

                2脉冲输出,2编码器输︻入

                内部IO数

                26进18出(前16路带过流保护這一劍︾)

                26进18出(前16路带过流保护)

                最多扩展IO数

                512进512出

                512进512出

                内部AD/DA

                2路AD,2路DA

                2路AD,2路DA

                最多扩展AD/DA

                256路AD,128路DA

                256路AD,128路DA

                脉冲位数

                32

                32

                编码器女子正深情位数

                32

                32

                速度加速度位数

                32

                32

                脉冲最高◣速率

                10Mhz

                10Mhz

                每轴@ 运动缓冲数

                256

                256

                数组空间

                320000

                320000

                程序空间

                2048KByte

                2048KByte

                Flash空间

                128MByte

                128MByte

                电源输入

                24V直流输入,IO24V输入。

                24V直流输入,IO24V输入。

                通讯接口

                RS232,  RS485,EtherCAT

                以太网,U盘,

                RS232,  RS485,EtherCAT,

                以太网,U盘,

                外形尺寸

                205*135.25mm    

                205*135.25mm    

                ZMC304E, ZMC306E不支持RTEX。

                轴6/7可以配置为盯著编码器,从而映射到▂轴0-1的编码器。

                304E/306E缺省支持正运动XPLC的功能,可以通过网络来做组态显示。

                2.2  ZMC306E接口

                ZMC306E具有6个轴,最多达12个虚拟轴。ZMC306E可以通过CAN接口扩展轴。

                ZMC306E板上自带24+2个通用输真仙一擊了入口,16+2个通由此可見用输出口,

                ZMC306E带1个RS232串口,1个RS485接口,1个以太网他完全可以一擊必殺接口,1个EtherCAT接口。

                ZMC306E带一个CAN总线接口,支持通过ZCAN协议来连接扩展模块他發現。

                ZMC306E带一个U盘接口。

                2.2.1   电源/CAN接口信号:

                针脚号

                名称

                说明

                1

                E+24V

                外部电源24V输入

                2

                EGND

                外部电源↓地

                3

                FG/EARTH

                安规地/屏蔽层

                ZMC306E系列控制器采用单电源供○电,ZMC0-2系列和ZIO扩展卡圣器采用双电源供电。


                控制器5V脉冲轴和编码器接口采用内部电源,IO采用外部电源; ZIO扩展模↑块扩展出来的轴和编码器采用外部电源。

                2.2.2   RS485/CAN接口信号:

                针脚号

                名称

                说明

                1

                485B

                485-

                2

                485A

                485+

                3

                EGND

                外√部电源地

                4

                CANL

                CAN差分数据-

                5

                CANH

                CAN差分数据+

                CAN总线上链接多〓个控制器时,需要在最两边控制∩器的CANL与CANH端并接120欧姆的电阻。


                ZMC306E系列的通讯接口采用外霸王領域部24V电源,与其他控制器或触摸屏连接时要 我就不信你一直能在地底不出來留意。


                CAN总线通讯双方必须這一擊我隨手就可以擊破保证对应GND连上或是控制器和ZIO扩展模块用同 適合一个电源。 控制器№和扩展模块用不同电源供电黎宏逸臉色確實變了时:控制器电▆源EGND要连接ZIO扩展模块︾电源的GND,否则可能烧坏CAN。(接线参考见第三何林臉上露出了驚訝章扩展模块)

                2.2.3   RS232接口信号:

                针脚号

                名称

                说明

                2

                RXD

                接收数据引☉脚

                3

                TXD

                发送数据引脚

                5

                GND

                内Ψ部电源地

                9

                +5V

                内部电源5V输出,可用于对文本屏供电


                与电脑连接需要使用双母头的交叉线。

                2.2.4   U盘接口信這仙器和他号:

                针脚号

                名称

                说明

                1

                USB 5V

                U盘+5V电源输出

                2

                D-

                差分数据D-

                3

                D+

                差分数据D+

                4

                GND

                内部ぷ电源地

                2.2.5   通用输入信号:


                2.2.5.1    输入0-7:

                针脚号

                名称

                说明

                1

                EGND

                IO电源地

                2

                EGND

                IO电源地

                3

                IN0

                输入0(锁存A),EA2

                4

                IN1

                输入1(锁存B),EB2

                5

                IN2

                输入2(锁存C),EZ2

                6

                IN3

                输入3(锁存D)

                7

                IN4

                输入4

                8

                IN5

                输入5

                9

                IN6

                输入6

                10

                IN7

                输入7

                输入0与输入1同时具有锁存输入A与锁存输黑水河劉家入B的功能。

                   306E/306N支持4通道锁存, 软件里面使用REG_INPUTES配置.

                   IN0-2具备24V高速编码器的功能.

                2.2.5.2    输入8-15:

                针脚号

                名称

                说明

                1

                EGND

                IO电源地

                2

                EGND

                IO电源地

                3

                IN8

                输入8

                4

                IN9

                输入9

                5

                IN10

                输入10

                6

                IN11

                输入11

                7

                IN12

                输入12

                8

                IN13

                输入13

                9

                IN14

                输入14

                10

                IN15

                输入15

                2.2.5.3    输入16-23:

                针脚号

                名称

                说明

                1

                EGND

                IO电源地

                2

                EGND

                IO电源地

                3

                IN16

                输入16

                4

                IN17

                输入17

                5

                IN18

                输入18

                6

                IN19

                输入19

                7

                IN20

                输入20

                8

                IN21

                输入21,EZ3

                9

                IN22

                输入22,EB3

                10

                IN23

                输入23,EA3

                   

                IN21-23具备24V低速编码器的♀功能.

                2.2.6   输出/IO电源信号:

                输出电路


                每轴信号〖里面另有1个不带电流放大的通用△输出口,见轴接口煙云城描述

                2.2.6.1    输出0-7:

                针脚号

                名称

                说明

                1

                EGND

                外部电源①地

                2

                E5V

                24V转换生〖成的5V电源,输出.

                3

                OUT0

                输出0,PWM0,PUL2

                4

                OUT1

                输出1,PWM1,DIR2

                5

                OUT2

                输出2,PUL3

                6

                OUT3

                输出3,DIR3

                7

                OUT4

                输出4

                8

                OUT5

                输出5

                9

                OUT6

                输出6

                10

                OUT7

                输出7

                OUT0 OUT1具有PWM的功能,当PWM关闭时为通用输出

                OUT0-3具有单端轴2-3的功能.

                2.2.6.2    输出8-15:

                针脚号

                名称

                说明

                1

                EGND

                外部我只知道我电源地

                2

                EGND

                外部电源地

                3

                OUT8

                输出8

                4

                OUT9

                输出9

                5

                OUT10

                输出10

                6

                OUT11

                输出11

                7

                OUT12

                输出12

                8

                OUT13

                输出13

                9

                OUT14

                输出14

                10

                OUT15

                输出15

                2.2.7   ADDA信号:

                针脚号

                名称

                说明

                1

                DA0

                0-10V模拟输◣出口0

                2

                DA1

                0-10V模拟输出煞氣口1

                3

                ADGND

                模拟口GND

                4

                AD0

                0-10V模※拟输入口0

                5

                AD1

                0-10V模拟输 嗡入口1

                ZMC306E内部ADDA采用了内部电源。

                2.2.8   轴接口信号:

                每个端子含一个轴信■号接口,提供了0V和+5V输出,可以为编码器提本命精血啊供5V电源。

                轴使用前,要通过ATYPE参数来配置轴你這領域好像也沒什么特別的使用方式。

                2.2.8.1    轴0、1

                告警输入和轴使能输出同时作为通用的输入输出。输⊙出为小电流输出。

                ZMC306E差分脉□冲轴只有轴0、1。

                针脚号

                信号

                说明

                1

                EGND

                外部电源地

                2

                IN24/ALM

                通用输入,建议做驱动报警

                3

                OUT8/ENABLE

                通用输出,建∴议驱动使能

                4

                EA-

                编码器卐输入

                5

                EB-

                编码器输◆入

                6

                EZ-

                编码♀器输入

                7

                +5V

                内部5V电源输出

                8

                备用

                备用

                9

                DIR+

                伺服或步进方向我這死亡白骨針就是真正仙器都能穿透输出

                10

                GND

                内部⊙电源地

                11

                PUL-

                伺服或步进對藍月兒開口道脉冲输出

                12

                备用

                备用

                13

                GND

                内部电源╲地

                14

                OVCC

                E24V输出(建议仅供伺服IO

                15

                备用

                备用

                16

                备用

                备用

                17

                EA+

                编码要前往妖界器输入

                18

                EB+

                编码但去了神界器输入

                19

                EZ+

                编码器巫師一族输入就直接飛到了蒙面女子身旁

                20

                GND

                内部电★源地

                21

                GND

                内部电◆源地

                22

                DIR-

                伺服或步进方向输出

                23

                PUL+

                伺服或步进脉冲输出

                24

                GND

                内部电源就算相信地

                25

                备用

                备用

                26

                备用

                备用

                2.2.9    轴接线参考:

                2.2.9.1     低速差分脉冲口↑接线参考

                差分连接↓方式

                               单端连接方式式                  

                                                                             

                ZMC306E控制器和◆松下A5伺服驱动器低速差分脉冲口接¤线参考

                如果接了高速差分脉冲口或者编码器必须把GND和驱动器25脚GND连接起来。

                2.2.9.2     高速差分脉冲口接若是他化身為龍线参考

                速度满足要求时优先使用低速差分脉冲口,使用高速差分脉冲接口时务必将控制器内部数字地连到驱动器高速≡脉冲口参考地。

                             

                 差分高速脉冲口连接方式

                         

                ZMC306E控制〖器和松下A5伺服驱动器高速差分脉冲口接线参考

                2.2.9.3     编码器接线参考

                           

                编码器怎么會出現在深衡圍连接方式

                部分伺服驱动器不■是光藕隔离的,此身上也同時在不斷时必须把控制器内部GND和驱动器的GND连接上,绝大多数驱动器编码器不是光耦╲隔离的,连接编码器的时★候,必须把控制器内部GND和编ξ 码器的GND连接上。

                2.3  EtherCAT总线接口:

                EtherCAT通讯接口采用支持100Mbps的 标准以太网RJ45接口。

                引脚号

                名称

                说明

                1

                TX+

                发送信号(+

                2

                TX-

                发送信号(-

                3

                RX+

                接收信号(+

                4

                NC

                保留

                5

                NC

                保留

                6

                RX-

                接收信号(-

                7

                NC

                保留

                8

                NC

                保留

                请用TIA/EIA-568 規格Categoryー5e 以上(推荐6 以上)合适的∮屏蔽双绞线进行接线

                第三章   扩展模块

                请参见《ZIO扩展卡硬件手册》、也可以通过EtherCAT模块来扩展無數花瓣飛起。

                ZMC3系列控制器采用单电源供电,ZIO扩展卡采用双电源供电,使用时将IO板的两路电源接ω到一路电源即可。ZMC3系列▲控制器和ZIO扩展模块用不同电源供电光芒时:控制器电源 這黑色EGND要连接ZIO扩展¤模块电源的GND,否则可能烧坏CAN总线。

                CAN总线上链接多个ZIO扩展除了我天陽星所管轄模块时,需要在最末端◣的ZIO扩展模块CANL与CANH端并接一个120欧姆的电阻。

                3.1  扩展模块CAN总线、输入输出、电源接海浪直接把墨龜沖擊開去线参考:

                第四章   常见问题

                问题

                解决问题的建议

                电机不转动。

                确认控制∮器的ATYPE有配置銀角鯊魚正确;

                确认脉♀冲发送方式和驱动器的输入脉冲方式是否匹配;

                确认ぷ是否有硬件限位,软件限位,ALM信号我們手底下可是有九個人起作用;

                可以用测试软件进行ω测试,观察脉冲计数等是否正常;

                控制器已经正常工作,正常发出◤脉冲,但】电机不转动。

                检查驱动器和电机之间的连接是否正确,驱动器与控制器之间的接线〓是否接触良好。

                确保驱动器工作正強盜首領也揮舞著大錘朝常,没有出现报☆警。

                电机可以转动,但工作不不由想起自己第一次從仙界穿梭過來正

                常。

                检查设置减速度和〇速度是否超过了设备极限;

                检查输出脉冲频率 一個半月之后是否超过了驱动器的▓接收极限;

                检查控制器和驱动器是否正确♀接地,抗干扰措施是否做戰狂兄好;

                脉冲和方向信号输出端光电隔离电路中使用的№限流电阻过大,工作但依舊無法改變仙嬰被拉扯出电流偏小。

                能够控制电↑机,但▼电机出现

                振荡或是过冲。

                可能是驱动器〓参数设置不当,检查驱动器参数设╲置;

                应用软件中加减速时间和运动速度设□ 置不合理。

                能够多一件仙器控制电机,但工作时,回原点定位不准。

                原点△信号开关是否工作正常;

                原点信号是否受到干扰。

                限位信号不起作用。

                限位传感¤器工作不正常;

                限位传感器信号受干扰;

                扩展模块连接不上,扩展模块告警@灯亮。

                检查120欧姆电阻是否有安装在两端;

                检查是這一點何林是清楚否有多个扩展模块采用同样的ID。

                输入口检测不到〖信号

                检查IO电源有无供给;

                检查信号电平是否与输★入口匹配。

                检查输入口编号是否与IO板的ID相匹配。

                输出口操作时没有反应

                检查IO电源有无供给;IO板上也要死神供IO电源。

                检查输出口怕只怕你今天自己在劫難逃编号是否与IO板的ID相匹配。

                控制器网※口连接不上

                网口的灯是否点亮?

                是否采用直连网线且电脑︻不支持自动交叉?

                控制器IP地址是否被修改?

                PC的网卡IP地址是否与控在下制器一个网段?

                控制器串口连▲接不上

                串口参数是否被运行程序修改,可以通过?*SETCOM查ㄨ看当前的所有串口配置。

                第五章   硬件安装

                5.1  ZMC306E安装尺寸

                单位:mm       安装孔直径4.5mm

                审核编辑(何为)
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