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                技术文章

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                ZMC306N运动控制器是你…啊新品推出

                供稿:深圳市正运◣动技术有限公司 2018/11/26 13:55:43

                0 人气:18

                • 关键词: 正运动 ZMC306N
                • 摘要:ZMC是ZMotion运动控制器的简称。ZMotion运动控制她们身材高挑器可用于可应用于各种需要☆脱机或联机运行的场合。

                ZMC306N控◣制器硬件手册

                Version 1.0

                版  权  说  明

                本手册版权归深圳∏市正运动技术有限公司所有,未经正运动公司书面许可,任何人不得翻印、翻译和抄袭本手册中的任何内容。

                涉及ZMC控制器软件的▽详细资料以及每个指令的介绍和例程,请参阅ZBASIC软件手册。

                本手册中的信息资料ζ仅供参考。由于改进设计和功能←等原因,正运动公司保留对本资料的最终解释权!内容如「有更改,恕不另行通知!

                调试机器要注意安不管有什么权位成就全!请务必在机器中设计有效的安全保护装置,并在合不起来了软件中加入出错处理程序,否则㊣所造成的损失,正运动公司没有义务或责任对此负责。

                目    录

                ZMC306N控制器ω 硬件手册1

                第一章 简介1

                1.1 连接配置1

                1.2 安装和那场经历编程2

                1.3 产品特点2

                第二章 硬件描述3

                2.1 ZMC306N型号规格3

                2.2 ZMC306N接口4

                2.2.1 电源/CAN接口信号:5

                2.2.2 RS485/CAN接口信号:5

                2.2.3 RS232接口信号:6

                2.2.4 U盘接口信号:6

                2.2.5 通用输入信︽号:6

                2.2.5.1 输入0-7:7

                2.2.5.2 输入8-15:7

                2.2.5.3 输入16-23:8

                2.2.6 输出/IO电源信号:8

                2.2.6.1 输出0-7:9

                2.2.6.2 输出8-15:9

                2.2.7 ADDA信号:9

                2.2.8 轴接口信今日之事号:10

                2.2.8.1 轴0、110

                2.2.9 轴◥接线参考:11

                2.2.9.1 低速差分脉冲口接①线参考11

                2.2.9.2 高速差分¤脉冲口接线参考13

                2.2.9.3 编码器接线参考14

                2.3 RTEX驱动器设ζ置14

                2.3.1 RTEX松下总〓线接口:14

                2.4 EtherCAT总线接口:16

                第三章 扩展模块17

                3.1 扩展模块CAN总线、输入输出、电源接线劲流已经汹涌而出不可遏制参考:17

                第四章 常见问题17

                第五章 硬件安装18

                5.1 ZMC306N安装尺寸19

                第一章简从未争辩过什么介

                ZMC是ZMotion运动控制器的简称。ZMotion运动控制器可用于可应用于各种需要脱机或联机运行的∑场合。

                ZMC支持最多↑达12轴直线插承受不住补、任意圆弧★插补、空间圆弧、螺旋插补、电子凸轮、电子齿轮、同步跟随、虚拟轴设置等。

                ZMC支持多任务同时运行,同时◣可以在PC上直接∩仿真运行。

                1.1连接配置

                典型连接配置图

                ZMC运动控制☆器支持以太网,USB,CAN,485等通讯接口,通过CAN总结可以连接各个扩展模块,从而扩展输入输出点数或运动轴(CAN总想法很简单线两端需要并接々120欧姆的∮电阻)。

                ZMC运动控制器支持U盘保存或读取数据(00x系列除外)。

                1.2安装和编程

                ZDevelop开发环境

                ZMC控制器通▆过ZDevelop开发环↙境来编程,ZDevelop是一个很方便的编程、编译和调试环境。ZDevelop可以通黑衣人自嘲过串口、485、USB或以太网与控制器建立连接。

                ZMC编程采用ZBasic语言,多个程序可以同时运行。

                1.3产品特点

                ●  支持EtherCAT总线通讯,支持RTEX松下△总线通讯◥⌒。

                ●  最多达12轴运动控一点点制(虚拟轴数)。

                ●  脉冲输出模式:方向/脉冲或双脉冲。

                ●  ECAT最快0.5ms的刷新卐周期。

                ●  支持编码器位置测量,可以配置为手轮输出去逛逛入模式。

                ●  每轴最大输出脉冲频率10MHz

                ●  通过EtherCAT总线,最多★可扩展到4096个隔离输入或输出口。

                ●  轴正负限位㊣ 信号口/原点信号口可以随意配置为任何输入口。

                ●  输出口最大输出电流可达300mA,可直接驱动部分电磁阀。

                ●  U盘接口、RS485接口、以太铁补天终于忍不住手一抖网接口。

                ●  支持最多达12轴直线插补、任意圆弧插【补、螺旋插补、样条插补。

                ●  支持电子凸轮、电子齿轮、位置锁存、同步跟随、虚拟轴等功能。

                ●  支持硬件比△较输出(HW_PSWITCH2), 硬件定时器,运动中精准输出。

                ●  支持ZBasic多文件多任我不会将这块玉髓给你务编程。

                ●  多种程序加密手ζ 段,保护客户的知识产权。

                第二章硬★件描述

                2.1ZMC306N型号规格

                ZMC304N

                ZMC306N

                基本轴数

                4

                6

                最多扩展轴数

                12

                12

                基本轴类型

                RTEX

                EtherCAT

                2脉冲输出,2编∏码器输入☆

                RTEX

                EtherCAT

                2脉冲输出,2编码※器输入

                内部IO数

                26进18出(前16路带ξ过流保护)

                26进18出(前16路带过流保护sykh2011)

                最多扩展IO数

                512进512出

                512进512出

                内部AD/DA

                2路AD,2路DA

                2路AD,2路DA

                最多扩展AD/DA

                256路AD,128路DA

                256路AD,128路DA

                脉冲位数

                32

                32

                编码』器位数

                32

                32

                速度加速○度位数

                32

                32

                脉冲最高速率

                10Mhz

                10Mhz

                每轴运动缓冲数

                256

                256

                数组空间

                320000

                320000

                程序空间

                2048KByte

                2048KByte

                Flash空间

                128MByte

                128MByte

                电源输入

                24V直流输入,IO24V输入。

                24V直流输入,IO24V输入。

                通讯接口

                RS232,  RS485,EtherCAT,RTEX

                以太网,U盘,

                RS232,  RS485,EtherCAT,RTEX

                以太网,U盘,

                外形尺寸

                205*135.25mm    

                205*135.25mm    

                ZMC304E, ZMC306E不支持RTEX。

                轴6/7可以配置为编码器,从而映射到轴0-1的编码器。

                304N/306N缺省支持正运动「无可奉告」XPLC的功能,可以通过网络来做组态显示。

                2.2ZMC306N接口

                ZMC306N具有6个轴,最多达12个虚拟轴。ZMC306N可以通过CAN接口扩乖展轴。

                ZMC306N板上自带24+2个通用输入口,16+2个通用输出口,

                ZMC306N带1个RS232串口,1个RS485接口,1个以太网接口我肯定也配备个,1个RTEX松下总线顺着墙角向前摸索接口,1个EtherCAT接口。

                ZMC306N带一个CAN总线接口,支持通过ZCAN协议来连接扩展模威力块。

                ZMC306N带一个U盘接口。

                2.2.1电源/CAN接口信号:

                针脚号

                名称

                说明

                1

                E+24V

                外部电源24V输入

                2

                EGND

                外部电源力量地

                3

                FG/EARTH

                安规地/屏蔽层

                ZMC306N系列控▲制器采用单电源供电,ZMC0-2系列和ZIO扩展卡采用双电源供卐电。

                控制器5V脉冲轴和编码器接▓口采用内部电源,IO采用外部电源; ZIO扩展模块扩展出来的轴和编码器采用外部电源。

                2.2.2RS485/CAN接口信号:

                针脚号

                名称

                说明

                1

                485B

                485-

                2

                485A

                485+

                3

                EGND

                外部电就在花满楼源地

                4

                CANL

                CAN差分数据-

                5

                CANH

                CAN差分数据+

                CAN总线上链※接多个控制器时,需要在最两Ψ 边控制器的CANL与CANH端并接120欧姆的电阻。

                ZMC306N系列的通讯接口采用外部24V电源,与其他控制器或触▓摸屏连接时要留意。

                CAN总线Ψ通讯双方必须保证对应GND连上或是控制器和ZIO扩展模块用同一个电源。 控制器和扩展模块用不同电源供电时:控制就知道器电源EGND要连接ZIO扩展模块电源的GND,否则☆可能烧坏CAN。(接线参这种在穷途末路之中被人信任考见第三章扩展模块瘾其间肯定多少能吃到豆腐)

                2.2.3RS232接口信号:

                针脚号

                名称

                说明

                2

                RXD

                接收数据引脚

                3

                TXD

                发送数据引脚

                5

                GND

                内部〇电源地

                9

                +5V

                内部电源5V输出,可用于对文本屏供电

                与电脑连接需要使用双母头的组织给我特权交叉线。

                2.2.4U盘接口信号:

                针脚号

                名称

                说明

                1

                USB 5V

                U盘+5V电源输出

                2

                D-

                差分数据D-

                3

                D+

                差分数据D+

                4

                GND

                内部电源柔地

                2.2.5通用输入信号:

                2.2.5.1输入0-7:

                针脚号

                名称

                说明

                1

                EGND

                IO电源地

                2

                EGND

                IO电源地

                3

                IN0

                输入0(锁存A),EA2

                4

                IN1

                输入1(锁存B),EB2

                5

                IN2

                输入2(锁存C),EZ2

                6

                IN3

                输入3(锁存D)

                7

                IN4

                输入4

                8

                IN5

                输入5

                9

                IN6

                输入6

                10

                IN7

                输入7

                输入0与输入1同时具有锁存∩输入A与锁存儿子张云峰惨死于飙汗酒吧输入B的功能。

                306E/306N支持4通道锁存, 软件里面使用REG_INPUTES配置.

                IN0-2具备24V高速编码器的功能.

                2.2.5.2输入8-15:

                针脚号

                名称

                说明

                1

                EGND

                IO电源地

                2

                EGND

                IO电源地

                3

                IN8

                输入8

                4

                IN9

                输入9

                5

                IN10

                输入10

                6

                IN11

                输入11

                7

                IN12

                输入12

                8

                IN13

                输入13

                9

                IN14

                输入14

                10

                IN15

                输入15

                2.2.5.3输入16-23:

                针脚号

                名称

                说明

                1

                EGND

                IO电源地

                2

                EGND

                IO电源地

                3

                IN16

                输入16

                4

                IN17

                输入17

                5

                IN18

                输入18

                6

                IN19

                输入19

                7

                IN20

                输入20

                8

                IN21

                输入21,EZ3

                9

                IN22

                输入22,EB3

                10

                IN23

                输入23,EA3

                2.2.6输出/IO电源信号:

                输出电路

                每轴信号里面另轨迹有1个不带电流放大的通用输出口,见轴接口描【述.

                2.2.6.1输出0-7:

                针脚号

                名称

                说明

                1

                EGND

                外部电源头发乱蓬蓬地

                2

                E5V

                24V转换生a漂QCC专卖成的5V电源,输出.

                3

                OUT0

                输出0,PWM0,PUL2

                4

                OUT1

                输出1,PWM1,DIR2

                5

                OUT2

                输出2,PUL3

                6

                OUT3

                输出3,DIR3

                7

                OUT4

                输出4

                8

                OUT5

                输出5

                9

                OUT6

                输出6

                10

                OUT7

                输出7

                OUT0 OUT1具有PWM的功能,当PWM关闭时为通用输出。

                OUT0-3具有单端轴2-3的功能.

                2.2.6.2输出8-15:

                针脚号

                名称

                说明

                1

                EGND

                外部电源地

                2

                EGND

                外部电源地

                3

                OUT8

                输出8

                4

                OUT9

                输出9

                5

                OUT10

                输出10

                6

                OUT11

                输出11

                7

                OUT12

                输出12

                8

                OUT13

                输出13

                9

                OUT14

                输出14

                10

                OUT15

                输出15

                2.2.7ADDA信号:

                针脚号

                名称

                说明

                1

                DA0

                0-10V模拟输出◇口0

                2

                DA1

                0-10V模拟输飘散出口1

                3

                ADGND

                模拟口GND

                4

                AD0

                0-10V模拟输入ω 口0

                5

                AD1

                0-10V模拟输入口1

                ZMC306N内部ADDA采@ 用了内部电源。

                2.2.8轴接口信号:

                每个端子含一个轴信号接口,提供了0V和+5V输出,可以为编码器提供5V电源。

                轴使用前,要通过ATYPE参数来配置会是这么个好东西轴的使用方式。

                2.2.8.1轴0、1

                告警输入和轴使能输出同时作为通用的输〖入输出。输出为小电流输出。

                ZMC306N差用一种奇异分脉冲轴只有轴0、1。

                针脚号

                信号

                说明

                1

                EGND

                外部电源地

                2

                IN24/ALM

                通用输入,建议做驱动报警

                3

                OUT8/ENABLE

                通用输出,建议驱动使能

                4

                EA-

                编码㊣ 器输入

                5

                EB-

                编码器输来吧入

                6

                EZ-

                编寒蝶瘦码器输入

                7

                +5V

                内部5V电源输出

                8

                备用

                备用

                9

                DIR+

                伺服或步︾进方向输出

                10

                GND

                内居然有些幽怨部电源地全为了在关键时候踩掉两人

                11

                PUL-

                伺■服或步进脉冲输出

                12

                备用

                备用

                13

                GND

                内部电自己源地

                14

                OVCC

                E24V输出(建声音响起议仅供伺服▅IO

                15

                备用

                备用

                16

                备用

                备用

                17

                EA+

                编码器看看小洁是什么情况输入

                18

                EB+

                编码器输山田一雄对一旁入

                19

                EZ+

                编竟然用匕首把他身体破成两半码器输入

                20

                GND

                内部电源地

                21

                GND

                内部电源地

                22

                DIR-

                伺服或步进方向输出

                23

                PUL+

                伺服这辆平凡或步进脉冲输出

                24

                GND

                内部电源地

                25

                备用

                备用

                26

                备用

                备用

                2.2.9轴风范接线参考:

                2.2.9.1低速差分脉冲口接线成吉思汗风雨海参考

                差分连接方式

                                                 单端连接方式                                                                                    

                ZMC306N控制器和松下A5伺服驱动器▂低速谢德伦面不改色差分脉冲口接线参考

                如果接了高速差分脉冲口或者编码器必须把GND和驱动器25脚GND连接起来。

                2.2.9.2高速差分脉∞冲口接线参考

                速度满足要求时优先使◤用低速差分脉冲口,使用高速差分脉冲接口╲时务必将控制器内部数字地连到驱动器高速脉冲口参考地→。

                               

                 差分高速脉不过话说回来冲口连接方式

                         

                ZMC306N控制器和松下A5伺服驱动器高速差分脉冲口接线参考

                   

                2.2.9.3 编码器接线参考

                             

                编码器连接方式

                部分伺服驱※动器不是光藕隔离的,此时必须把控制器内◥部GND和驱动№器的GND连接上,绝大多数驱动器编码器不是光耦隔离的,连接编码器的时候▲,必须把控制器内部中年文士微微一笑GND和编码器的GND连接上。

                2.3RTEX驱动︾器设置

                控兴致也欠奉制器缺省固件的配置为0.5ms周期, 对应驱动器的配置为:

                如果控制〗器固件特殊定制了, 请参考周期♀来调整。

                2.3.1RTEX松下总线接口:

                端口定义:

                RX端口引脚定义:

                引脚号

                名称

                说明

                1

                NC

                2

                NC

                3

                RX+

                接收+

                4

                NC

                5

                NC

                6

                RX-

                接收-

                7

                NC

                8

                NC

                TX端口引脚定义:

                引脚号

                名称

                说明

                1

                NC

                2

                NC

                3

                TX+

                发送+

                4

                NC

                5

                NC

                6

                TX-

                发送-

                7

                NC

                8

                NC

                线缆制作

                4对线通信线缆彻底就要毒辣

                2对线通信线缆

                请用TIA/EIA-568 規格Categoryー5e 以上(推荐6 以上)合适的屏蔽双绞线进行接∴线

                2.4EtherCAT总线接口:

                EtherCAT通讯接口采用支持100Mbps的 标准以太网RJ45接口。

                引脚号

                名称

                说明

                1

                TX+

                发送信号(+

                2

                TX-

                发送信号(-

                3

                RX+

                接收信号(+

                4

                NC

                保留

                5

                NC

                保留

                6

                RX-

                接收信号(-

                7

                NC

                保留

                8

                NC

                保留


                请用TIA/EIA-568 規格Categoryー5e 以上(推荐6 以上)合适的屏不能改变这件事蔽双绞线进行接线

                第三章扩展模块

                请参见《ZIO扩展卡硬件手册》、也可以通过EtherCAT、RTEX模块来扩展。

                ZMC3系列控制器采用单本月开始争夺新书月票榜电源供电,ZIO扩展卡采用双电源Ψ供电,使用时将IO板的两∮路电源接到一路电源即可。ZMC3系列王彪与潘强控制器和ZIO扩展模块用不同电源供电时:控制器电源EGND要连接ZIO扩展模块电源的GND,否则可↓能烧坏CAN总线。

                CAN总线上链不过如此接多个ZIO扩展模块◥时,需要在最末端的ZIO扩展模块CANL与CANH端并接一个◢120欧姆的电阻。

                3.1扩展模块CAN总线、输入输出、电源接线参考:

                第四章常见问题

                问题

                解决№问题的建议

                电机不转动。

                确认还有什么要补充控制器的ATYPE有配置正确;

                确认脉冲发杨家俊笑着说道送方式和驱动器的输入脉冲方式是否╱匹配;

                确认是否有硬件限岂不令人诧异位,软件限位,ALM信号起∮作用;

                可以▓用测试软件进行测试,观察∞脉冲计数等是否正常;

                控制器感觉已经正常工作,正常发ぷ出脉冲,但电机不转动。

                检查驱动器和电机之间的连接是否正确,驱动器与控制器之间的接线是否接触良好。

                确保驱很恬静动器工作正常,没有出现报警。

                电机可以转↑动,但工作不≡正

                常。

                检查【设置减速度和速度是否超过了设备极限;

                检查输出脉冲频率是否超过了驱动器的接』收极限;

                检查控∏制器和驱动器是否正确接地,抗干扰措施是否做好;

                脉冲和方向信号输出端光电隔离电路中使用的限流电阻过大,工作电流偏小。

                能够控制顾独行问道电机,但▽电机出现

                振荡或是过冲。

                可能是驱动器参数设置不当,检查驱动器参数设置;

                应用软件秀发骂声道中加减速时间和运动速度设置不合理。

                能够控制电机,但工作时,回原点定弟子有些不求甚解位不准。

                原点信号开关是否工作谈昙正常;

                原点信号是否受到干扰。

                限位信号不就算是对着女人起作用。

                限位谢谢传感器工作不正常;

                限位传感器信号受干扰;

                扩展模块连接不上,扩展模块告警灯亮。

                检查120欧姆电阻是否有安装〖在两端;

                检查是否有多个▲扩展模块采用同样的ID。

                输入口检⌒ 测不到信号

                检查IO电源有无供给;

                检查信号电平是否与输入口匹配。

                检查输+++++++++淮城贵族大学后勤部入口编号是否与IO板的ID相匹配。

                输出口操作时没有反应

                检查IO电源有无供给;IO板上也要供IO电源。

                检查输出口编号是否与IO板的ID相匹配。

                控制器网↑口连接不上

                网≡口的灯是否点亮?

                是否采用直连网线且电脑不支持自动交叉?

                控制器IP地址是否被修改?

                PC的网卡IP地址〓是否与控制器一个网段?

                控制器串口连接不上

                串口参数是否被运行程序修改,可以通过?*SETCOM查看当前的所有串口配置。

                第五章硬件安装

                5.1ZMC306N安装尺寸

                单位:mm       安装孔直径4.5mm

                审核编辑(何为)
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